中也者，天下之大本也；和也者，天下之达道也。致中和，天地位焉，万物育焉。
——《中庸》
古代中国人在对宇宙长时间的观察中，逐渐得出了“中”的空间概念，他们将自己生活的地域称作中国，后经儒家将“中”的概念发展为中和、中庸的哲学，进一步深化为对宇宙秩序的认识：“中”是天下的根本所在，“和”是最普遍通行的准则。达到“中和”的境界，天地就各就其位、秩序井然了，万物就可以生长发育了。此后这一思想逐步为华夏民族所认同，发展为民族意识以及政治、伦理、道德的规范，进而培育成为整个中华民族的凝聚力和向心力。
甲骨文“中”
子曰：为政以德，譬如北辰，居其所，而众星拱之。
——《论语·为政》
古之王者，择天下之中而立国，择国之中而立宫，择宫之中而立庙。
——《吕氏春秋·慎势》
“中”体现在都城的规划设计中，就是以宫城作为基准，以南北轴线为中轴，北向为尊，同时注重群体建筑的纵向延伸和横向对称，形成拱卫中心的格局。朝代不同的都城在不同历史时期建设，规划中轴线却是一脉相承，并在不断的探索中发展。
中轴线布局究竟何时形成？又是如何发展的呢？学术界存在有不同意见。大量的古代文献和考古资料显示出，我国古代城市规划中的“尚中”思潮和对于中轴对称布局的推崇，应该说确实产生得比较早。早在西周之前，一部分都城就已表现出中轴线布局倾向。
这是商朝的第一个都城，也是目前发现中国古都规划采用中轴对称布局的早期实例。有大小两重城墙。城址平面呈南北长方形，在东西城墙中部各有一座城门，左右对称。宫殿区居于南北中轴线的南段，外围有一圈方形的“宫城”，城内的5座宫殿基址，一座居中，其余者左右两相对应。宫殿已分前朝后寝，宫城内有专门的祭礼场所和游乐池苑，这些均为后世都城建设所遵循。从最能体现布局特点的城门、道路、宫殿建筑等看，如此规整的中轴线布局，无疑是事先经过精心规划的。
赵邯郸故城分为赵王城（宫殿区）和大北城（居民生活区和工商业区）两部分。赵王城由西城、东城和北城组成，平面呈“品”字形。赵王城的西城内建造有全城规模最大、等级最高的宫殿建筑“龙台”，是宫城中的“大朝正殿”，在中轴布局中处于中心地位，与北面的2号、3号建筑基址纵列呈一条轴线，突出表现出王权的至高无上。
汉长安城大部面积为宫殿占据，多座宫殿对峙并重，是典型的多宫制都城。城内以未央宫为基准，以横门至西安门的南北大道作为中轴线。中轴线较短，且不居中，对城市格局的影响力不强，皇宫、官署、民居，交错相处，布局松散。其原因有二：①汉初国力孱弱，没有规划国都的意识，也没有能力；②在城因循利用咸阳旧宫的前提下，长期地因时制宜，后期木已成舟，已是欲罢不能。
东汉建都洛阳时，继承、沿袭了此前已有的洛阳城，由秦汉的多宫城制变为对峙并重的南、北两宫，两宫之间有复道相连。南宫的南门直通南城墙中部偏东的平城门，平城门大街就是东汉洛阳城的中轴线。城门外是灵台、明堂、辟雍、太学等礼制建筑。这条中轴线并不在都城的居中位置，中轴线经过的南北两宫也不在一条直线上。
自西汉以至北魏的都城，其中轴线或多或少都偏离了居中的位置，主要原因是这些都城大多是在原有旧城的基础上改造的。但建安九年，曹操营建的邺北城的中轴线却呈现出完全居中的新局面。他一改秦汉时代的多宫制，首创了居北、居中的单一宫城制，创建了一条连接宫城主殿、宫门和都城正门的都市中轴线。邺北城第一次利用一条东西方向的穿城大道把全城分为南北两部分，将宫殿、官署和贵族居住区与普通民居和商业区隔开，结束了此前都城中几乎充满宫殿并且杂乱无章的状态。
邺城因是新建都城，所以能够做到统筹规划而不受制约。它首次把中轴对称的布局手法扩大应用于整个城市，功能分区明确、结构严谨，对此后的都城规划具有重大意义。
公元494年，北魏孝文帝迁都洛阳，并对汉魏洛阳进行了大规模的改造与扩建。除继承魏晋旧城外，又在旧城外新建了一个巨大而又规整的外郭城，开创了宫城、内城、外郭城三重城圈的格局。作为都市中轴线的铜驼大街原本稍偏于汉魏故城几何中轴线的西侧，如今已和东、西外郭墙基本等距，显然外郭城是按照中轴对称的原则规划营建的。北魏洛阳所开创的居北、居中的单一宫城制，三重城垣以及中轴线与中轴对称布局等形制都对后代都城规划影响长达千年。
唐长安城以宫城承天门、皇城朱雀门和外郭城明德门之间的连线，也即承天门大街（又名天街）和朱雀大街为南北中轴线，中轴线两侧，对称分布108个里坊与东市、西市。为了突出北部中央宫城的地位，以宫城内的承天门、太极殿、甘露殿、玄武门等一连串重要建筑压在中轴线的北端，来展现皇权的威严。
这种棋盘式的中轴对称布局，极大地影响了唐朝的属国以及东亚其他国家，如渤海国的上京城、新罗王京、日本平安京等都城的规划布局。
东京城由宫城、内城和罗城大城三重城垣构成了“回”字形三城环套。与隋唐都城相比较，这种“择中而立”的“回”字形平面布局进一步突出了“皇权至上”的中央集权统治思想。
北宋东京城在扩建时力求形成一条正对宫门的城市轴线，即宫城正门宣德门——皇城正门朱雀门——外城正门南熏门。作为大朝正殿的大庆殿便坐落在全城的中轴线和中心点上，突出了帝王独尊天下的威势。
北宋东京城市中封闭式里坊制度被打破，逐渐形成了开放式街巷布局，对后世都城营建产生了重要的影响。
金中都在辽南京城的基础上向东、西、南三个方向扩建而成的。扩建后的金中都由郭城、内城、皇城和宫城四重城墙套合而成，皇城与宫城已约略处于都城的中央位置。
在辽南京旧城范围内，按北宋东京的宫城格局，对宫城部分进行大规模改建。一条南北大道从郭城正门丰宜门经皇城正门宣阳门、宫城正门应天门，穿过皇朝正殿大安殿直达通玄门。这条中轴线约在今广安门外滨河路南北一线，遗憾的是历史建筑现已无存。
元大都充分体现了儒家传统都市文化的理想，都市中轴线延续至今、实现三重环套的“回”字形布局、前朝后市，左祖右社等。开放式的坊巷胡同系统也明显继承了北宋东京模式。大都城的中轴线并没有贯穿全城，南端是都城的正南门丽正门，往北穿过皇城正门崇天门、宫城正门大明门、宫殿正殿大明殿、御苑，最后达到钟、鼓楼。作为中轴线北端，也是都城的中心位置，钟、鼓楼前所未有地被重视，这体现了当时设计者的理念——人们的社会运行规律要遵循宇宙的运行规律。东汉建都洛阳时，继承、沿袭了此前已有的洛阳城，由秦汉的多宫城制变为对峙并重的南、北两宫，两宫之间有复道相连。南宫的南门直通南城墙中部偏东的平城门，平城门大街就是东汉洛阳城的中轴线。城门外是灵台、明堂、辟雍、太学等礼制建筑。这条中轴线并不在都城的居中位置，中轴线经过的南北两宫也不在一条直线上。
明代沿用了元大都的中轴线，并在此基础上做出了新的创设，将大都南墙向南扩展至正阳门，将皇城和紫禁城摆在了中轴线的中间位置，又将太庙和社稷坛安排在宫城前、皇城内，中轴线的左右对称的位置；为遵循南京和凤阳中都城后都有镇山的堪舆成例，于是宫城之北元代就有的小山，也就成了北京新都的镇山（即景山）；旧鼓楼大街上的钟、鼓二楼向东移到全城轴线上，从而使宫城与全城中轴线完全重合。明嘉靖三十二年，为防御蒙古鞑靼部进犯，明世宗兴建一道四面环绕京城的外郭城，后因财力不济，只能将计划中的口字形环套式的外城变成了凸字形衔接式的外城。至此，明北京城所沿用的元大都中轴线，南延至永定门。
清代完整地承袭了明代的中轴线，经过多年的精雕细琢，使其更加丰富与完善。乾隆年间，在景山山前修建了绮望楼，山后修了寿皇殿，山脊上对称地修了五座亭子，将中轴线的完美推向高峰。
北京中轴线吸收了历代都城建设的精华，成为中国古代都城的巅峰之作，可以说北京中轴线的完美形态离不开中国古代都城中轴线的理论设计与实践经验的积累。中国古代都城发展变化的整体轨迹，就像是一部庞大史书中的相关章节，从来未曾中断，代代传承发展。
